双足机器人强化学习 Sim-to-Real 方法及细节实现
从奖励设计、域随机化策略到真实部署，完整复盘双足机器人强化学习 Sim-to-Real 训练全流程。
基于 GMR 框架的动捕数据重定向工作
将动捕设备采集得到的人体动作数据重定向到机器人的目标骨架与关节空间中，从而完成从人体动作表示到机器人动作表示的映射与验证。纯小白跟着做也可以完成呀！
双足机器人执行器网络（Actuator Network）真机数据采集与建模
介绍一套面向双足人形机器人的执行器网络真机系统辨识与数据采集流程，通过神经网络替代理想化执行器模型，缩小 Sim-to-Real Gap。
基于 SOEM 库的 EtherCAT 主站通信与控制流程整理
按实际看代码、搭流程、排问题时的思路来梳理人形机器人上的 EtherCAT 实时控制相关内容。
知见与边界：关于机器人系统中感知、理解与约束的碎思
关于机器人系统中感知边界、系统理解与约束表达的一些碎思。
基于已有的Dockerfile用 Docker 搭建 ROS2 开发环境
我将自己常用的环境进行了整理，并封装成了一个 Dockerfile。目前该 Dockerfile 主要用于快速搭建 ROS2 Humble 开发环境，如果需要安装其他版本或扩展不同功能，只需要在此基础上进行相应修改即可。
初级入门向：用 Docker 搭建 ROS2 开发环境
本文是一篇纯初级入门向的博客，目的只为了体验搭建一个docker的过程。
卡尔曼滤波：动态系统中的最优状态估计
从双足机器人姿态估计出发，推导标量与向量卡尔曼滤波器，理解预测-更新循环与卡尔曼增益的直觉。